組裝Braccio – TinkerKit 機械手臂教學 - 台灣物聯科技

組裝Braccio - TinkerKit 機械手臂教學. 一起裝配，測試和驅動由Arduino控制的TinkerKit機械臂套件測試和驅動。

Braccio是意大利文，意思是 ... Home技術文件,Arduino技術文件組裝Braccio–TinkerKit機械手臂教學 組裝Braccio–TinkerKit機械手臂教學 27 3月 組裝Braccio–TinkerKit機械手臂教學 台灣物聯科技2019-07-09T14:54:07+00:00 By台灣物聯科技Arduino技術文件 Arduino,Braccio,BraccioTinkerKit,TinkerKit,機械手臂,機械手臂組裝,機械臂套件 0Comments 組裝Braccio–TinkerKit機械臂(繁體) 一起裝配，測試和驅動由Arduino控制的TinkerKit機械臂套件測試和驅動。

Braccio是意大利文，意思是手臂，Braccio是一套要自己動手組裝和使用Arduino和擴展板控制的機械臂套件。

機械臂包含一共6個伺服馬達： M1–基座 M2–肩 M3–肘 M4–垂腕 M5–旋轉手腕 M6–抓取器 Braccio可以有幾種組裝方式，這取決於所需的應用方法，也可以在機械臂的端部換成各種物件。

例如，你可以使用Braccio： 用你的相機跟隨物件 安裝你的電話或平板電腦，讓它在視訊會議中跟著你 安裝太陽能電池板來跟隨太陽 組裝Braccio 總體來說，Braccio的裝配是相當簡單的，雖然有點棘手的地方，而且在某一些階段中可能需要有多一隻手幫忙！ 在組裝指引中的第九個步驟，有一幅圖像有點誤導，因為臂的底部展出的方向與其他步驟是不同的。

不幸的是，我沒有注意到這一點，直到我已差不多完成第15個步驟。

希望這會在未來的裝配指南進行改善，讓其他人在組裝時不會有同樣的問題。

另外需要注意的一點是，指南中沒有提及到馬達的電線可以放在手臂的中間整齊地收藏好。

我決定要等到我已經完成組裝才收起電線，以防止電線糾纏不清。

當我完成組裝機械臂後，我把它固定在套件中提供的激光切割密度板上，並開始測試。

然後我注意到，當手臂未通電時，由於重力它有點難去保持直立。

為了讓它移動時可以防止手臂翻倒，我決定由中密度板切割一塊較大底板並把機械臂安裝在上面，這將有助於穩定它。

當切割底板時，我也預計了Arduino及麵包板的安裝孔，以備未來的項目使用。

我完成組裝機械臂後便拍攝了組裝教學影片，以提供更多的細節。

這個影片可以在arduino.org或在下面找到。

看看資料庫 Braccio庫中有兩個主函式(mainfunction)，它們是Braccio.servoMovement和Braccio.begin。

Braccio.begin是用來初始化並設置Braccio臂的初始位置。

所有伺服馬達會定位在“安全”的位置，如下所示： M1：底座–90度 M2：肩–45度 M3：手肘–180度 M4：手腕垂直–180度 M5：手腕旋轉–90度 M6：爪–10度 Braccio.servoMovement讓你透過一個命令控制所有Braccio的伺服，包括每個伺服在每一步開始時的移動會有一毫秒的延遲，然後各個馬達會移動到相對的角度。

步驟延遲和每個馬達的參數，可以在下面找到： 步驟延遲：從10到30毫秒的值。

M1：基度–0到180度之間的範圍 M2：肩度–15到165度之間的範圍 M3：手肘度–0到180度之間的範圍 M4：手腕垂直度–0到180度之間的範圍 M5：手腕旋轉度–0到180度之間的範圍 M6：爪度–10到73度之間的範圍。

（數值10表示爪是打開，73的值表示爪關閉）。

  測試時間 為了控制Braccio，我決定使用所提供的擴充板和ArduinoUno板，只是因為是隨手就有。

在套件中的擴充板是兼容所有UNOR3引腳排列的主板。

  因為我當時用的是舊版本的ArduinoIDE，我需要下載更新版本。

Braccio只能支持ArduinoIDE1.7.9或更高版本，1.7.10是當前可用的。

我決定我將運行一些在IDE中的實例以開始檢查一切是否運作正常。

首先我運行了testBraccio90這個程式，這可以對齊6個伺服馬達成直立的位置。

當我供電給機械臂時，我注意到一些伺服馬達不太一致。

要對齊伺服馬達，我不得不拆除手臂和手動移動馬達上的塑料附件。

不幸的是，我沒有這個運氣去把它們對齊至它們原本那麼直。

在理想情況下，組裝機械臂前你應該盡可能對準伺服馬達。

這可以透過連接6個電機至Arduino上的擴展板並上傳testBraccio990程式。

  在此之後，我決定嘗試simpleMovements程式並運行得很好。

於是我運行另一個程式takethesponge，最初這似乎還可以的，但是當它返回到起始位置，它抓著安裝板及敲擊其掌握的海綿。

為了嘗試解決這個問題，我在程式裡改變了第二至最後一個移動角度，我把M2的馬達移動從90度改至100度，希望這將解決這個問題。

我重新開啟機械臂後發現這使問題變得更糟，我意識到我需要減少馬達的角度，而不是增加，所以後來我改到75度，這給了足夠的空間讓機械臂回到開始位置。

我敢肯定如果伺服馬達已經完全對準就不會出現這個問題。

可能的項目 我覺得有一個項目可以嘗試使用Braccio機器臂，就是官方的Arduino機器人，約翰尼6。

我了解約翰尼6以前的項目後，我很快意識到約翰尼6不能承受額外的重量。

所以我認為將兩個機器人合併的話會十分棒，但我可能需要想出更多用Braccio建立的項目！ Sharethispost FacebookTwitterLinkedInGoogle+Email Author 台灣物聯科技 發佈留言取消回覆很抱歉，必須登入網站才能發佈留言。

RelatedPosts 17 5月 使用ArduinoEEPROM來儲存變數值 特性:一般執行Arduino時，如果正常供電的狀態下，一些變數會隨著電源消失也會跟著不見了，而EEPROM內的資料並不會隨著關機而消失。

當我們要儲存用戶密碼或者一些變數值，期待下一次Arduino開機後又能讀取到上一次最後運作時的設定，那您就會需要將資料寫入到EEPROM內，不會隨著斷電後資料就遺失的問題。

(閱讀全文…) readmore 02 6月 Arduino掃描I2C位置查詢 Arduino掃描I2C位置查詢 I²C（Inter-IntegratedCircuit）字面上的意思是積體電路之間，它其實是I²CBus簡稱，所以中文應該叫積體電路匯流排，它是一種串列通訊匯流排，使用內送流量備援容錯機制從架構，由飛利浦公司在1980年代為了讓主機板、嵌入式系統或手機用以連接低速週邊裝置而發展。

I²C的正確讀法為「I平方C」（"I-squared-C"），而「I二C」（"I-two-C"）則是另一種錯誤但被廣泛使用的讀法。

#include voidsetup(){ Wire.begin(); Serial.begin(9600); Serial.println("\nI2CScanner"); } voidloop(){ byteerror,address; intnDevices; Serial.println("Scanning..."); nDevices=0; for(address=1;address...readmore 19 5月 使用Arduino軟件/IDE開發ESP8266WeMosD1R2 使用Arduino軟件/IDE開發ESP8266WeMosD1R2 ProgrammingtheESP8266WeMos-D1R2UsingArduinoSoftware/IDE InthisInstructableIwillguide...readmore 03 9月 如何安裝CH340晶片程式 有些作業系統第一次將CH340晶片連接到電腦的USB端口時，可能需要安裝驅動程序。

CH340已經過測試： Windows7/10 MacOSX v10.10.5 v10.11.6 v10.13.0 v10.14.5 Linux RaspberryPi的RaspbianStretch（11-13-2018發布） RaspberryPi的RaspbianBuster（2019-07-10發布） Ubuntuv18.04.2,64位 若作業系統已經預裝了驅動程式，您不需要安裝任何額外的軟體。

但若有遇到驅動程序，您可以從下面鏈接下載安裝驅動程式： Windows（EXE） –驅動程序可執行文件 Windows（ZIP）：驅動程序v3.4（2016-09-27） Mac（ZIP）：驅動程序v1.5（2018-07-04） Linux（ZIP）：驅動程序v1.5（2018-03-18） CH340由WCH製造。

您可以在這裡找到最新版本的驅動程序 更新驅動程序 如果安裝了較舊的CH340驅動程序，則可能需要更新它們。

以下是在每個測試的作業系統上執行此操作的說明。

Windows7/10:下載並執行 MacOSX:下載並解壓縮文件夾。

如果您使用的是MacOSXv10.12+（即HighSierra，Mojave），只要將CH340插入電腦，計算機就可能會重新啟動，我們建議您先移除舊驅動程式。

如果您發現此問題，則需要從USB端口拔下CH340，重啟電腦並重新安裝最新的驅動程式。

Linux: Raspbian：標準CH340 補丁：下載修補驅動程式 出處：https://learn.sparkfun.com/tutorials/how-to-install-ch340-drivers?_ga=2.83577750.1663195617.1567412653-297982451.1534928870 readmore 近期文章 電信三雄物聯網用戶合計破百萬 樹莓影靚相　RaspberryPi推出1230萬像素可換鏡頭相機 如何安裝CH340晶片程式 最新推出JetBotAIKit智能車套件JetsonNano智慧小車 聯發科推出新一代i700AIoT平台2020年起對外供貨 近期留言分類 Arduino技術文件 Linkit系列開發板 技術文件 最新消息 樹莓派技術文件 樹莓派教學文件 物聯網新聞 產業新聞 聯發科linkit系列開發板 文章分類 技術文件(13) Arduino技術文件(5) Linkit系列開發板(3) 樹莓派技術文件(3) 樹莓派教學文件(1) 最新消息(24) 物聯網新聞(15) 產業新聞(15) 聯發科linkit系列開發板(1) RecentPosts 電信三雄物聯網用戶合計破百萬 2020-11-12 樹莓影靚相　RaspberryPi推出1230萬像素可換鏡頭相機 2020-05-03 如何安裝CH340晶片程式 2019-09-03 最新推出JetBotAIKit智能車套件JetsonNano智慧小車 2019-08-08 聯發科推出新一代i700AIoT平台2020年起對外供貨 2019-07-16 物聯網普及將帶來電源革命取代傳統電池 2019-07-16 近期留言彙整 2020年11月 (1) 2020年5月 (1) 2019年9月 (1) 2019年8月 (1) 2019年7月 (2) 2019年6月 (1) 2019年5月 (3) 2019年3月 (1) 2019年1月 (1) 2018年9月 (2) 2018年6月 (3) 2017年8月 (1) 2017年7月 (2) 2017年6月 (1) 2017年5月 (1) 2017年4月 (1) 2017年3月 (1) 2017年1月 (1) 2016年6月 (2) 2016年5月 (2) 2016年3月 (1) 2016年1月 (3) 2015年12月 (10) 2015年10月 (4) 2015年9月 (7) 標籤7688 7688Duo Arduino ArduinoUNOr3 Beaglebone BeagleboneGreen chrome DIY手機 Genuino GenuinoUNO Grove iot LinkIONE linkit linkitone LinkItSmart7688 LinkItSmart7688dui linklit linkt r3 raspberrypi raspberrypi2 RePhone rephone seeed Smart7688 taiwaniot ufw 人工智慧 台灣物聯科技 台灣物聯網 台灣物聯網公司 台灣物聯網廠商 台灣物聯網應用 感測器 手機模組 數莓派 樹莓派 樹莓派pi2 注音輸入法 物聯網 聯發科 開源手機模組 開發板 防火牆 台灣物聯科技有限公司 客服專線06-259-6159 傳真電話06-280-3781 Email:[email protected]/Hours:週一至週五:9:00-18:00（午休12-13、例假日休息） 本公司非開放式店面,，如欲面交自取者，請先下單完成結帳後來電約時間至門市付款取件。

消息與通知 電信三雄物聯網用戶合計破百萬 2020-11-12 樹莓影靚相　RaspberryPi推出1230萬像素可換鏡頭相機 2020-05-03 如何安裝CH340晶片程式 2019-09-03 最新推出JetBotAIKit智能車套件JetsonNano智慧小車 2019-08-08 聯發科推出新一代i700AIoT平台2020年起對外供貨 2019-07-16 熱門查詢商品18650 Adafruit arduino ArduinoUNOR3 arm Bluetooth DFRobot DFRobot原廠 DS18b20 ESP8266 gps Gravity Grove grovepi i2c JetsonNano Lora Micro:bit Nucleo pm2.5 Qwiic RaspberryPi rfid seeed sparkfun原廠 sparkfun台灣代理 SparkFun台灣代理商線上購買Sparkfun電子零件 STM32 STM32MCUNucleo STM32Nucleo UART WeMos wifi 傳感器 太陽能板 感測器 樹莓派 液晶 溫度 物聯網 繼電器 義大利製 藍芽 觸控螢幕 陀螺儀 購物方便放心全省超商取貨付款 提供全省超商取貨付款服務，超商取貨付款金額上限是8,000元 本站通過GeoTrust惡意軟體掃描安全驗證 本站全面採用2048位元SSL加密連線 ©Copyright2021.AllRightsReserved. FacebookTwitterRSS 我的帳戶 已付款通知 近期文章 電信三雄物聯網用戶合計破百萬 樹莓影靚相　RaspberryPi推出1230萬像素可換鏡頭相機 如何安裝CH340晶片程式 最新推出JetBotAIKit智能車套件JetsonNano智慧小車 聯發科推出新一代i700AIoT平台2020年起對外供貨 近期留言分類 Arduino技術文件 Linkit系列開發板 技術文件 最新消息 樹莓派技術文件 樹莓派教學文件 物聯網新聞 產業新聞 聯發科linkit系列開發板 文章分類 技術文件(13) Arduino技術文件(5) Linkit系列開發板(3) 樹莓派技術文件(3) 樹莓派教學文件(1) 最新消息(24) 物聯網新聞(15) 產業新聞(15) 聯發科linkit系列開發板(1) RecentPosts 電信三雄物聯網用戶合計破百萬 2020-11-12 樹莓影靚相　RaspberryPi推出1230萬像素可換鏡頭相機 2020-05-03 如何安裝CH340晶片程式 2019-09-03 最新推出JetBotAIKit智能車套件JetsonNano智慧小車 2019-08-08 聯發科推出新一代i700AIoT平台2020年起對外供貨 2019-07-16 物聯網普及將帶來電源革命取代傳統電池 2019-07-16 近期留言彙整 2020年11月 (1) 2020年5月 (1) 2019年9月 (1) 2019年8月 (1) 2019年7月 (2) 2019年6月 (1) 2019年5月 (3) 2019年3月 (1) 2019年1月 (1) 2018年9月 (2) 2018年6月 (3) 2017年8月 (1) 2017年7月 (2) 2017年6月 (1) 2017年5月 (1) 2017年4月 (1) 2017年3月 (1) 2017年1月 (1) 2016年6月 (2) 2016年5月 (2) 2016年3月 (1) 2016年1月 (3) 2015年12月 (10) 2015年10月 (4) 2015年9月 (7) 標籤7688 7688Duo Arduino ArduinoUNOr3 Beaglebone BeagleboneGreen chrome DIY手機 Genuino GenuinoUNO Grove iot LinkIONE linkit linkitone LinkItSmart7688 LinkItSmart7688dui linklit linkt r3 raspberrypi raspberrypi2 RePhone rephone seeed Smart7688 taiwaniot ufw 人工智慧 台灣物聯科技 台灣物聯網 台灣物聯網公司 台灣物聯網廠商 台灣物聯網應用 感測器 手機模組 數莓派 樹莓派 樹莓派pi2 注音輸入法 物聯網 聯發科 開源手機模組 開發板 防火牆